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本质矩阵可以在网上找到很多相关推导方式,可以很容易的推出其表达式为$\boldsymbol{E}=[\boldsymbol{t}]_\times \boldsymbol{R}=\boldsymbol{SR}$,那么如何根据这个本质矩阵推导出相机位姿?本文参考《计算机视觉中的多视图几何》,并且进行了仔细的推导,特此记录以备后用。

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项目中最近需要在嵌入式上实现orb,由于板子的运算器对之没有优化,所以不能用opencv的代码。为了实现这个需求笔者查阅相关资料,阅读opencv3.2中相关的源码(很幸运能看懂),在此进行总结,以备使用。

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