2019年4月

BA是SLAM中进行全局图优化的一个关键技术。SLAM主流架构是前端(视觉里程计)和后端(全局图优化)构成。里程计负责在轨迹中增量地构建地图,一般情况下里程计都会面临误差累积的问题。需要靠全局图优化调整机器人位姿与路标点位置将误差消除。

- 阅读剩余部分 -

项目中最近需要在嵌入式上实现orb,由于板子的运算器对之没有优化,所以不能用opencv的代码。为了实现这个需求笔者查阅相关资料,阅读opencv3.2中相关的源码(很幸运能看懂),在此进行总结,以备使用。

- 阅读剩余部分 -